助力机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统组成。手是用来抓取工件(或工具)的部件，可根据抓取物的形状、大小、重量、材料和操作要求，可采用夹紧、支撑、吸附等多种结构形式。
移动机构使手完成各种旋转(摆动)、运动或复合动作，实现规定的动作，改变被抓物体的位置和姿势。
机械臂的升降、伸缩、旋转等独立运动方式称为其自由度。为了捕捉空间中的位置物体，需要97个自由度。自由是机械手设计的关键参数。机械手的灵活性越大，通用性越广，结构也越复杂。一般专用机械手有2~176个自由度。该控制系统通过控制机械手的各个自由马达完成具体的动作。
接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。其核心通常由单片机或DSp等微控制芯片组成，通过编程来实现所需功能。
助力机械手是一种定制型减少劳动力、提升生产效率、确保产品质量的设备，也被称为气动平衡吊，是一种新型的用以物料搬运的省力设备，尤为符合于对准确定位和装配的要求，可化解大多数符合人体工程学的问题。在提升生产的同时，气动平衡吊具被各种工业用来减少操作者的背伤和疲劳。全部的操纵及附件都可定制。
机械手是具有动力的系统，具有各种提升能力和臂长，并承担操作人员须提升的重量。由于项目的限制，大部分助力机械手均为固定件。他们被吊挂在上部结构的轨道上，增加了作业空间。
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