助力机械手动作时间分配要求

　　助力机械手行业产品应用领域广泛，所涉及的行业多为机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业。一方面,生产制造型企业在生产自动化方面需求的提升对助力机械手行业起到了直接的拉动作用；另一方面，生产制造型企业对自动化系统性能指标要求不断提高，助力机械手行业须不断加大在技术研发领域和自主创新领域的投入。
　　助力机械手在设计的过程中，当机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。
　　液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。助力机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求：
　　1、给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间；
　　2、伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。助力机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定；
　　3、在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行，为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。