助力机械手的气动回路与工作原理

　　助力机械手是利用重物的重力和气缸内压力达到平衡来实现将重物提升或下降的气动搬运设备，它拥有两条不同的气动回路，一条用来对机械臂及抓手做平衡，称之为空载平衡，另一条则是对机械臂、抓手及搬运重物做平衡，被称为负载平衡，但不管是哪种平衡状态，抓具都会处于静止状态，这时只需一个很小的外力就能实现提升或下降重物及抓手。

　　工作原理：干燥的压缩空气经过调压过滤器过滤后一路通向先导压力减压阀3，用于调节空载平衡压力，另外一路通向先导式压力减压阀4，用于调节负载平衡压力阀，之后空载平衡气压与负载平衡气压分别进入或门阀5的两个入口，这两路压力经过门阀比较后将压力大的一路输出给气控减压阀6，用于控制气控减压阀输出压力的大小，此输出压力用于控制驱动气缸提升重物。调节先导式压力减压阀，使助力机械手处于平衡状态。
　　当机械手被向上抬起时，驱动气缸内压力开始下降，气控减压阀恒压输出补偿，维持驱动气缸内的压力不变；当机械手被拉下时，驱动气缸内压力开始上升，空气经过气控减压阀消音后排入大气中，维持驱动气缸内的压力不变。
　　综上，助力机械手的核心部件是一个大流量、大排放量、高精密度的气控减压阀，这个减压阀直接关系到重物的定位准确性、移动重物时需要的外力大小及移动重物的速度，该气路属于恒压调节回路。气控控制系统还有很强的保护功能，如制动功能、突然断气保护功能、过载报警功能等多种保护，可确保系统安全工作。